《表4 焊接机器人KR5ARC各轴的运行范围及速度》

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《大型带式输送机滚筒焊接工艺分析及优化研究》

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在上述焊接工艺中，所采用的焊接机器人系统中主要包括焊接机器人KR5ARC（包括控制系统、示教盒等）、弧焊软件包（含焊缝寻找）、系统联线总成、单轴机器人C形支撑HCS-3、机器人滚轮架、外部控制盒、Art sen PM500F全数字化焊接电源（含送丝机、机器人接口等）、温控水箱、防碰撞及机器人枪夹、机器人单丝水冷焊枪、BRG2000清枪站（含剪丝及喷硅油机构等）。所用的焊接机器人KR5ARC的性能参数见表3、表4。滚筒内部根层的焊接如图3所示。