《表1 MIMU的6位置取向与各轴的重力加速度》

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《基于RBF神经网络的MEMS惯性传感器误差补偿方法》

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校准是确定传感器误差模型系数的过程。本文选用6位置校准方法，通过选取6个不同的位置，即东北天、南西地、地东南、天西南、西地南以及东天南。表1为MIMU的6位置选取以及在该位置下各轴的标准重力加速度。对于MEMS三轴加速度计而言，通过比较加速度计3个轴上测得比力的大小与当地重力矢量的大小来确定误差项。由于地球的自转速度非常低（15(°）/h)，无法通过低成本的MEMS三轴陀螺仪进行测量。因此，通过速率转台提供的真实角速度用作陀螺仪校准的参考值。