《表1 第6150个插补周期内各轴目标位置值》

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《基于事件的RTX与EtherCAT同步机制研究》

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RTX系统定时器方案中，在其相关的6次测试中，各伺服实际接收到的目标位置值与程序设定值完全一致；在其相关的4次测试中，存在各伺服实际接收到的目标位置值与程序设定值不完全一致的情况，即出现伺服目标位置指令的更新错误。如第9次测试中，各轴在第6150和第6554个插补周期内均出现目标位置更新错误，程序设定目标位置值与实际接收目标位置值对比见表1和表2。