《表1 轨迹插补系统主程序周期计算时间》

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《工业机械臂的轨迹规划插补系统设计》

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SCARA机械臂控制器采用ARM处理器以及RT-Linux系统，保证插补的实时性。为了确保在一个周期内能够完成这些计算，需要将完成的轨迹插补系统主程序置于ARM板中进行运动速度测试。笔者对每种轨迹周期计算时间进行10万次测试，结果如表1所示。