《表1 轨迹AB的起始阶段随插补次数变化的合速度》

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《三次多项式加减速算法的应用研究》

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本系统允许的最大加速度Amax=20 mm/s2，轮廓AB的长度L=20 mm，起点速度Vs=0，终点速度Ve=100 mm/min，插补周期T=8 ms，采用2.2节的速度控制策略，可知该轨迹的起始阶段是加速阶段，总的插补次数N=32。因为该轨迹的斜率为零，Z轴进给速度等于合速度，X轴速度为零，故表1只给出该过程中不同插补周期内的部分合速度。