《表3 小球从同一起始点出发到目标位置其实际运动轨迹与理论要求的轨迹偏差》

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《抗扰的板球控制系统的设计与应用》

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（mm）

通过测试的所得结果，放置小球从同一位置出发至目标位置并停留静止的时间大约在5秒左右，小球停留静止后其实际位置与目标位置的偏差基本在0～3mm之间，小球从同一起始点出发到目标位置的过程中，其实际运动轨迹与理论要求的轨迹偏差也是在0～3mm之间。由于摄像头的像素不是很高，图像不可能不含噪点及外界因素的存在，精度受到一定的干扰，但是各项精度基本上符合理论计算和理论预计，证明了PID控制算法[9]设计的参数可优化性和调节性，达到设计要求。