《表1 运动内核线程调度方案设计》

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《基于RTX64的软运动控制器设计与实现》

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软运动控制器在实时内核层采用多线程并行工作方式实现强实时任务的设计。运动内核作为控制器的核心，主要包括以下线程:主函数线程、上位机指令解析线程、连续轨迹预处理线程、插补计算线程、主站通讯线程、状态反馈线程。根据各线程任务的紧急程度与重要性，设置了不同的调度周期与线程优先级。此外，为保证下游数据冗余、避免数据饥饿，将线程在运行状态下设置为执行不同的次数。如表1所示为运动内核线程调度方案。