《表3 轨迹2理论数据：双轮式机器人在球面上的运动学分析》

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《双轮式机器人在球面上的运动学分析》

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当机器人运动轨迹为2时，预设理论轨迹的数据如表3所示。机器人实际运行轨迹2的值即小车中心“+”的数据信息如表4所示。由表3、表4中的数据可知，得出机器人运动轨迹理论数据与仿真数据之间的误差，如图6所示。