《表2 轨迹点参数：六杆机构的双目标轨迹综合与运动分析》

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《六杆机构的双目标轨迹综合与运动分析》

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为设计残障者移位机开合机构，首先需确定对称2R开链的结构参数，为此，结合轮椅宽度及便携性设计要求（如折叠放入车辆后备箱），依据ISO7193-1985《轮椅最大轮廓尺寸》，轮椅宽一般为600～700 mm，初选移位机宽为620 mm，移位机长度为1 200 mm，具体结构参数如表1所示。而后，依据残障者移位机开合功能设计要求，确定对称2R开链的轨迹参数，残障者移位机工作状态如图7所示分为3种，其中，张开状态时，需满足开合宽度大于轮椅宽度，便于对残障者的转移；闭合状态时，便于将残障者转移到空间相对狭窄的位置，如座椅。为此，将开合角设为±20°，并进行角度插值，最终得到铰链点b和c的运动轨迹参数，如表2所示。最后，考虑到实际工程应用，开合机构运动过程中需满足无运动缺陷设计要求；同时，鉴于开合机构工作空间设计要求，避免因杆l1和l1?过长，造成运动过程中刮伤人员，依据杆leb和lfc的杆长，限定l1、l1?杆长≤100 mm。