《表2 轨迹点坐标参数：基于齐次坐标变换的编织工艺及芯模牵引轨迹分析》

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《基于齐次坐标变换的编织工艺及芯模牵引轨迹分析》

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将表1中的参数代入式（10）～（22），求出芯模牵引机器人轨迹点坐标参数如表2所示。其中，P0-P1、P3-P4、P6-P7为机器人做直线运动，P1-P2-P3、P4-P5-P6为机器人做圆弧运动。试验中织物编织角为60°，芯模截面直径分段变化，由式（5）和（23）求得：当芯模直径d1=120mm时，牵引速度v1=5．60mm/s，位置补偿值h1=79mm；当芯模直径d2=80 mm时，牵引速度v2=3．73mm/s，位置补偿值h2=83mm。