《表1 在TUM RGB-D标准数据集上的相机轨迹对比结果》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《一种改进的即时定位与地图构建系统》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

使用绝对轨迹误差（ATE）[24]的方法，对DVO SLAM[25]，Kintinuous，ElasticFusion，ORB-SLAM2和改进后的ORB-SLAM2系统在TUM RGB-D数据集的办公室场景fr1中的9个图像序列上测试得到的相机运动轨迹分别与对应的标准轨迹进行绝对误差计算，各个系统的绝对误差对比结果如表1所示。图4列出了改进后的ORB-SLAM2系统在4个图像序列上测试得到的相机运动轨迹与标准轨迹之间的绝对误差图。在图4中点线表示ground truth，实线表示改进后的系统输出的相机运动轨迹，虚线表示上述两者之间对应点处的误差。