《表2 风机配置明细表：仓库搬运机器人导航运动控制与NURBS轨迹规划》

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《仓库搬运机器人导航运动控制与NURBS轨迹规划》

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为了测试STA和MTA算法的性能，我们开发了一个实现仓库环境和机器人的模拟器。当模拟器运行时，任务分配器分配机器人以执行传递任务，并且机器人通过自主规划路径移动到地图内的传递位置。参照仓库搬运机器人所处的环境地图以及交付物品时间表，搬运管理层可以决定在仓库部署多少机器人以满足所需的交付绩效。在多机协调任务分配过程进行测试，调度多任务进行搬运任务时，如图5所示。搬运机器人相互直接如果发生碰撞，采用最优控制来决定那台机器人继续执行，另外一台采用避让的策略。分配的总体结果，如表2所示。在给定的仿真时间内，MTA的完成任务数大于STA，为104.67%，等待时间显著减少，为32.96%。