《表1 轨迹1理论数据：双轮式机器人在球面上的运动学分析》

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《双轮式机器人在球面上的运动学分析》

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当机器人运动轨迹为1时，预设的理论轨迹的数据如表1所示，机器人实际运行轨迹1的值即小车中心“+”中心点的数据信息如表2所示。由表1、表2中的数据可知，得出机器人运动轨迹理论数据与仿真数据之间的误差，如图5所示。二者的差值直观表明机器人运动学模型合理性。