《表1 测试数据统计：基于ARM的轮式机器人避障系统设计》

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《基于ARM的轮式机器人避障系统设计》

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为了验证系统的运行情况，设计了测试环境。采用黑线作为高台边缘，用不同形状的障碍物、利用了四驱的底盘作为测试模型进行了系统测试。对小车调试运行之后，完成了自动避障，防跌落的实验，其测试实物图如图7所示，测试统计结果如表1所示。实验结果表明，采用模糊控制算法和多传感器结合的方法能够有效解决轮式机器人避障、防跌落问题。存在的缺陷是，在测试过程中，遇到不规则障碍物如凹形、凸形等障碍物时，其避障成功率相对减少，但整体水平较高，在20次避障实验中，防跌落成功率达到90%，障碍物规则时避障成功率高。