《表1 上下位机通讯协议：基于ROS系统的轮式物流小车控制系统设计》

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《基于ROS系统的轮式物流小车控制系统设计》

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上位机与下位机之间通过USB进行通讯，下位机使用ch340芯片将USB数据转换为UART串口数据进行接收。要进行稳定的上下位机通讯，良好的通讯协议是必要的。设计时考虑帧头校验和帧尾校验，因此设计8字节的通讯协议，协议如表1所示。