《表1 从站节点分布：基于CANOpen通讯协议的胶轮导轨车牵引系统网络系统设计》

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《基于CANOpen通讯协议的胶轮导轨车牵引系统网络系统设计》

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网络控制系统采用分布式采集，集中控制与管理的模式。VCU和显示屏之间采用以太网，VCU、门控、空调、TACU和BMS之间采用CANOpen网络，VCU、BECU之间采用J1939网络进行通信，各从站节点分布见下表1：整车网络拓扑如下页图2所示。