《表1 机器人行走系统通讯协议表》

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《基于arduino的快递分拣机器人的设计与实现》

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机器人的移动通过服务器发送命令进行控制。控制器1主要负责追踪地面标记线来控制机器人的移动路径。而机器人当前的位置数据则由服务器端采集完RFID数据进行运算后回传给下位机。服务器与控制器之间通过蓝牙协议进行数据无线传输。服务器发送的数据包含4个字节，具体内容数据协议如表1所示。