《表1 模糊规则表：基于模糊融合的足球机器人避障行为设计》

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《基于模糊融合的足球机器人避障行为设计》

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在以上关系的基础上，结合前面叙述的运动过程中应保持的原则，设计一个模糊控制器，经过实验调整，模糊规则表如表1所示。模糊控制器的输入为θ和d，输出为模糊数ρ，即该控制器不输出精确量，以便于同其它行为相融合，在多行为的融合模块再决定精确量。