《表1 机器人运动轨迹中各段的速度》

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《焊枪自转角对焊接机器人能量消耗的影响》

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图3中（a）、（b）和（c）分别为机器人在1G、2G和3G位置的运动轨迹．在3个轨迹中，Am→Bm→Cm→Dm→Em→Am（m=1，2，3，代表焊缝在1G、2G和3G位置）为焊接作业的一个完整过程，均为直线运动，Cm→Dm为焊缝段，表1为机器人运动轨迹中各段的运行速度．Bm和Cm点的焊枪自转角相同，γBm=γmC.Dm和Em点的焊枪自转角相同，γmD=γmE.