《表2 A1、B1、C1、D1和E1点的世界坐标》

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《焊枪自转角对焊接机器人能量消耗的影响》

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在1G焊接位置，焊枪末端保持竖直向下与焊缝垂直.根据机器人的可达性，C1点焊枪自转角取值为γC1=0、-30°、-60°、-90°、-120°、-150°和-180°（7个水平）．D1点的焊枪自转角γD1=0、-30°、-60°、-90°、-120°、-150°和-180°（7个水平）．设计49个试验组，所有试验中A1点的焊枪自转角γA1=-90°保持不变.机器人运动轨迹如图3（a）所示．A1、B1、C1、D1和E1点世界坐标如表2所示．