《表2 支链A1B1C1D1为柔性体时动平台线位移、角位移最大位置误差、误差均值及方差》

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《3-CPaRR解耦并联机构弹性动力学建模与分析》

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为定量描述系统动平台的运动特性，表2中最大位置误差、位置误差均值分别反应动平台质心在某一时刻和在整个运动过程中偏离理想运动轨迹的距离；位置误差方差反应了动平台在整个运动过程中的波动幅值。