《表1 不同转动角度下中间过程角位移误差》

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《步进电机控制系统建模及加减速曲线优化》

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在其他转动角度下也进行了实验测试，这两种速度曲线在不同转动角度下的中间过程角位移误差最大值总结于表1中。在相同的控制周期内，较梯形曲线来说，抛物线型曲线具有更大的无失步转动角度，同时中间过程角位移误差也有所降低。实验与仿真结果及其规律基本吻合，证明了前述矩频特性理论分析的正确性。抛物线型加减速方式的运用，使步进电机的开环控制性能有了显著提高。