《表5 膝关节屈伸角ε随曲柄AB1转动角度θ1的变化情况》

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《人体膝关节自适应康复器机构设计与运动学分析》

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以a=467 mm、b=370 mm、e=180 mm，曲柄AB1=20 mm、ε=130°、H=29.53 mm为例，由式（10）得β=77.58°。假设曲柄AB1从水平位置0°开始，取逆时针方向为正。分别取曲柄AB1转动角度在0°、60°、120°、248.2°、280°、300°、360°时，计算确定膝关节屈伸角ε的值，结果如表5所示。