《表2 关节位置序列：基于MATLAB的6R机器人轨迹规划速度分析》

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《基于MATLAB的6R机器人轨迹规划速度分析》

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6R机器人依次经过点P0、P1、P2和P3，对应时间序列为0 s，2 s，5 s和7 s。操作空间点P0～P4对应的关节值如表2所示。经过MATLAB三次多项式关节空间轨迹规划，各关节位置曲线和速度曲线如图2所示。由图可知，6R机器人关节空间位置和速度连续，机器人运行平稳。根据三次多项式关节空间轨迹规划结果，对机器人相对于基坐标系的操作空间速度进行分析，如图3所示。机器人操作空间沿基坐标系X、Y和Z方向及合成速度均连续；沿基坐标系X、Y和Z轴的旋转角速度不连续，但数值为1×10-16级别，此不连续是由MAT-LAB计算误差造成的。