《表2 卡盘主要仿真参数：3R二衬切割机器人轨迹规划及仿真分析》

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《3R二衬切割机器人轨迹规划及仿真分析》

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在Matlab环境下，对二衬切割机器人进行多项式插补运动轨迹仿真。已知起始节点p1=[-0.603 9，-1.536 1，0]，节点1 p2=[4.618 8，2.796 6，0]与终止点p3=[-3.860 9，1.543 9，0]；根据运动学逆解式（6）、（8）、（9）能够求解出三个节点的关节变量参数。求解结果如表2所示。