《表1 单腿连杆DH参数：4足机器人多步态规划与仿真》
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单腿连杆L1，L2和L3长度分别为64，355和383mm，图2所示为建立的D-H坐标系，其单腿为RPP型连杆结构，其连杆DH参数如表1所示。
| 图表编号 | XD00224622700 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.10.20 |
| 作者 | 宋旺达、倪受东、马冬 |
| 绘制单位 | 南京工业大学机械与动力工程学院、南京工业大学机械与动力工程学院、南京工业大学机械与动力工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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