《表4 轮足机器人“三足步态”时序表》

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《基于异形Stewart平台的电动并联式六轮足机器人》

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为了更好地描述六轮足机器人单个周期内三角步态动态行走。如表4所示，表示六轮足机器人三足“对角步态”迈腿时序表，由表可知单步态周期T内，六轮足机器人单腿摆动相和支撑相所占时间分别为T/3和2T/3，三角步态占空比为1/3。