《表2 三足步态时各腿振荡器外部反馈量及状态变量初值》

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《基于CPG的六足机器人运动步态控制方法》

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设定六足机器人在开始运动之前，各个关节转角均处于零位。对于三足步态，每条腿的髋关节转角变化曲线的平衡位置都在零线上；对于四足步态，腿1、4的髋关节转角变化曲线平衡位置位于零线上方，腿3、6的髋关节转角变化曲线平衡位置在零线上，腿2、5髋关节转角变化曲线平衡位置位于零线下方；对于五足步态，腿1、2、6的髋关节转角变化曲线平衡位置位于零线上方，腿3、4、5的髋关节转角变化曲线平衡位置位于零线下方。六足机器人采用各步态行走时，各腿振荡器的外部反馈量及状态变量初值的取值如表2～4所示。