《表3 轮足机器人“两足步态”时序表》

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《基于异形Stewart平台的电动并联式六轮足机器人》

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由于“单足步态”每次迈出一条腿，机器人整体移动周期较长，速度较为缓慢，故设计了六轮足机器人的“两足步态”。“两足步态”是指六足机器人每次两条腿腾空而其余四条腿处于支撑的状态，按照六足机器人六条腿的位置和顺序，将（1，4）、（2，5）、（3，6）分别分成三个组，依次进入腾空状态；这样分组既保证了机器人不会发生倾倒又能使其在动作衔接的过程中更加平稳。如图11所示为机器人“两足步态”迈腿示意图。表3描述了六足机器人各条腿的迈腿时序与其对应状态。