《表3 码垛直角坐标机器人时序表》

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《面向仓储物流的码、拆垛直角坐标机器人系统设计》


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另外与上位实时交互的信息可以适当提前发送和接受交互,这样可以使机器人运行动作更加流畅,不会出现由于等待某些允许信号而导致的卡顿或是停止等待。