《表1 部分时域特征参数：基于STM32的码垛机器人设计与实现》

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《基于STM32的码垛机器人设计与实现》

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本文选用目前市面主流的带编码器的步进电动机，编码器的加入可以使得电机具有反馈补偿能力，从而使电机可以在一定程度上克服一些丢步或过冲现象，图3为本文选用的带编码器步进电机。由于XY轴与Z轴带载不同，所以XY轴采用力矩2.2 N·m的步进电动机，而Z轴是力矩1.5 N·m的步进电动机；表1是57系列不同型号步进电动机的技术参数。