《表4 启动模式：基于STM32和μC/OS-Ⅲ的服务机器人设计与实现》

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《基于STM32和μC/OS-Ⅲ的服务机器人设计与实现》

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4)BOOT启动电路。STM32单片机有3种启动模式，如表4所示，其中，“0”表示引脚设置为低电平，“1”表示引脚设置为高电平，“x”代表引脚可设置为低电平或高电平。本文选择从主闪存存储器启动，当启动时直接运行烧录在主闪存存储器中的程序，因此通过下拉电阻将BOOT0引脚和BOOT1引脚设置为低电平，如图10所示。