《表1 方案比选结果：基于STM32的书童机器人控制系统设计与实现》
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舵机通信协议如表1所示﹒协议约定数据的前2位为0x55的帧头；其后是数据长度，数据长度的值为本身占用的1个字节数加上后面的指令和参数的个数N，即N 2；最后面是控制指令及其参数列表，不同控制指令的参数列表位数不同；按协议编写的代码可控制单个舵机的旋转，运行保存在舵机驱动板里的动作，以及获取电池电压等功能参数[12]﹒
| 图表编号 | XD00194415900 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2021.01.20 |
| 作者 | 邓亮才、肖卫初、黄楚喻、袁子玄、黎梓昕 |
| 绘制单位 | 湖南城市学院信息与电子工程学院、湖南城市学院信息与电子工程学院、全固态储能材料与器件湖南省重点实验室、湖南城市学院信息与电子工程学院、湖南城市学院信息与电子工程学院、湖南城市学院信息与电子工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
