《表1 里程误差：基于STM32的全向移动机器人设计解析》

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《基于STM32的全向移动机器人设计解析》

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为了检测控制系统是否稳定可行，在STM32的基础上构建的全向机器人，可以利用无线通信为上位机传送指令，借助串口将数据打包传递给开发板，并将融合数据反馈给上位机；同时，对长短里程的精度指标进行分别测试。在里程精度测试中，以短距离为主，直线速度为0.5 m/s，角速度为0.5 rad/s，多次测试后汇总得出底层误差，见表1。根据表中数据可知，横轴与纵轴的距离均为998 m，自转角度为360°；在误差方面，纵轴误差超过横轴；那么，就可以接受自转角度存在误差。