《表1 参数定义：球形全向移动自平衡机器人的建模与控制》

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《球形全向移动自平衡机器人的建模与控制》

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机器人在不自旋的情况下，其运动可通过XOZ与YOZ两个正交平面实现。定义图1中YOZ平面中Y轴正向为机器人左向，定义XOZ平面中X轴正向为机器人前进方向。图2表示机器人全向轮与球形轮的位置关系，图中各参数的含义如表1所示。