《表2 Ee的隶属度表：移动机器人运动过程的模糊自整定PID控制及实现》

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《移动机器人运动过程的模糊自整定PID控制及实现》

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隶属函数在众多形状中，三角形的隶属函数具有特殊性。偏差、偏差变化率和输出控制量的隶属函数均选择为三角函数。Ee的隶属度表如表2所示，Eec的隶属度表如表3所示，U的隶属度表如表4所示。