《表1 隶属度输入值：包装托盘运输机械系统的模糊PID控制》

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《包装托盘运输机械系统的模糊PID控制》

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在系统中应简化模糊控制的范围，增强计算效率并明确不使用已标明的过程变量的单位。根据实际要求，在该系统中，对其位置偏差e以及相应的偏差变化率Δe，设定对应的值域范围为{-100，-60，-10，0，10，70，120}，控制量n的值域与之相对应地设定为{-20，-10，0，10，20}。在对模糊子集的取值设定为{ML，MS，ZO，BS，BL}后，分别与模糊控制系统中的2个变量的值域进行匹配，继而可以得到整个变量的相关模糊定义子集。相关的输入变量的隶属度见表1。