《表1 E的隶属度函数：轮腿式爬楼轮椅后腿机构模糊PID控制系统》

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《轮腿式爬楼轮椅后腿机构模糊PID控制系统》

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后腿机构两滑块的最大运动距离为100 mm，但考虑到后腿位姿在实际调节过程中不可能大幅变化，将其偏差e的基本论域定为[-30，+30]mm便可满足实际需求。如果选定E的论域X={-6，-5，…，-0，+0，…，+5，+6}，就可以得到偏差e的量化因子ke=6/30=0.2，其语言变量E选取8个语言值:{PB，PM，PS，PO，NO，NS，NM和NB}来分别表示偏差“正大，正中，正小，正零，负零，负小，负中，负大”。根据实验经验，可以确定出其隶属度函数μ（x）和语言量变量E的赋值表，如表1所示。