《表4 模糊推理表：爬楼轮椅前腿的轨迹规划及控制策略研究》

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《爬楼轮椅前腿的轨迹规划及控制策略研究》

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通常情况下模糊控制器一旦完成，语言规则与模糊推理是不可调整的，所以在设计模糊控制规则时要结合操作经验，并不断对控制规则进行调整，直到得到满意的控制结果。根据上面的设计思想并结合试验得到如表4所示的模糊控制规则表。