《表1 前腿爬楼是各关节角度变化表》
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已知丝杠螺母传动中丝杠的螺距为4 mm，即丝杠每转一圈，螺母移动4 mm，且知螺母移动速度即是齿条移动速度，而齿条移动速度就是啮合齿轮线速度，由此可知前腿杆的转速。
| 图表编号 | XD0063524200 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.06.01 |
| 作者 | 贾利想、曹东兴、鲁建军、范柳彬、李灿 |
| 绘制单位 | 河北工业大学机械工程学院、河北工业大学机械工程学院、河北工业大学机械工程学院、河北工业大学机械工程学院、河北工业大学机械工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
