《表1 正常步态周期内膝关节角度变化值[4]》

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《基于MATLAB的膝关节康复机器人的运动学分析及仿真》

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在一个步态周期中，膝关节出现了两次屈曲和伸展。足跟着地前即迈步相末期，下肢伸展进入站立相早期后小幅屈曲，即膝关节屈曲，站立相中期再度伸展，随后膝关节再度屈曲，并在迈步相早期达到了高峰，这时膝关节屈曲角度达到60度。