《表2 模型优化实验：基于鱼眼图像的目标检测算法研究》

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《基于鱼眼图像的目标检测算法研究》

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最终，目标检测模型被部署在NVIDIA TX2上，以实时处理来自DJI M100型四旋翼飞行器底部的下视鱼眼摄像头的图像，地面机器人检测效果如图3所示。实验结果表明，利用本文所设计的模型可以在鱼眼图像中的任何位置有效地检测出小车的位置。