《表3 U的隶属度函数：轮腿式爬楼轮椅后腿机构模糊PID控制系统》

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《轮腿式爬楼轮椅后腿机构模糊PID控制系统》

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模糊控制器的输出量为电机转速，将其分为6个档位（分别为-600，-500，...，500，600 r/min）数值越大电机转速越快，数值前面的正负号代表电机转动的方向，这样便可以将其论域定为[-6，+6]，输出量的比例因ku=600/6=100．选取其语言变量值为{PB，PM，PS，O，NS，NM，NB}来分别表示输出变量U“正转快，正转较快，正转慢，停止，反转慢，反转较快，反转快”。通过经验可以确定其模糊子集{PB，...，NB}的隶属度函数μ（x）和其语言变量U的赋值表，如表3所示。