《表6 误差分析表：轮腿式全地形移动机器人位姿闭环控制》

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《轮腿式全地形移动机器人位姿闭环控制》

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进一步观察还可知，在位姿调整过程中，机身俯仰角和侧倾角有很好的跟踪效果，但存在误差，误差值分别为0.2°与0.15°，误差率为3%和5%。同时，质心横摆角及位置坐标值（x、y、z）也存在不同程度的变化。理论上，在位姿调整过程中质心横摆角及坐标值（x、y、z）是不应有变化的，但联合仿真过程中却存在偏差，其中横摆角存在0.06°的偏差量，质心x、y、z分量分别存在3、6、20 mm的变化量，误差率分别为2%、0.6%、1.2%、4.3%。表6为误差分析表。分析表6可知，误差存在的原因主要有以下3个方面：