《表3 无机盐的优化设计：具有悬架系统的全地形机器人位姿控制》

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《具有悬架系统的全地形机器人位姿控制》

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表3与图11为基于图10联合仿真得到的位姿跟踪结果，分析可知优化前、后（优化后：考虑悬架影响—Y，优化前：忽略悬架影响—N）位姿跟踪结果基本一致，都有很好的控制效果，在15 s左右达到稳态，稳态值与期望值基本吻合。进一步分析还可发现，优化后的姿态角峰值差与峰值均略高于优化前，但是优化后的振荡次数明显小于优化前的，主要是因为模型优化后趋于稳态的过程更加缓和平滑，这在实际工程应用中是一个好现象，也是最愿意看到的结果。另外，观察可知位姿调整时间大致在10 s左右，这主要是因为作动器的额定工作参数限制所致，WLATMR所用的作动器最大工作速度为300 mm/s，最大工作量程为200 mm，如果增大比例控制系数P，减小调节时间，就会超过作动器的工作参数，破坏作动器，因此调整时间不宜过短。