《表2 问卷样本特征：具有悬架系统的全地形机器人位姿控制》

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《具有悬架系统的全地形机器人位姿控制》

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为了验证模型及算法的有效性，基于前文的分析建立图9与图10所示的SIMULINK与AD‐AMS联合仿真框图，其中黑色实线框内为模型优化前后、PI参数优化后的联仿图，红色虚线框内为模型优化前后的联仿图。对比分析模型优化前后的控制效果，具体联仿流程如下：控制指令首先上传给SIMULINK控制模型，之后通过计算得到作动器工作速度，积分后将位移信号下传至AD‐AMS模型，然后模型根据控制信号调整轮腿的上下运动，同时输出位姿信息作为反馈回传至SIMULINK模型，从而实现SIMULINK与AD‐AMS的闭环联合仿真。联合仿真时设置WLATMR的目标位姿为俯仰角0.1 rad、侧倾角0.05 rad、质心位置高度470 mm，目标位姿在5 s时以阶跃信号的方式输入，P、I系数均为3、1，具体参数见表2。