《表4 稳健性检验结果：具有悬架系统的全地形机器人位姿控制》

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《具有悬架系统的全地形机器人位姿控制》

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表4为联合仿真得到的位姿跟踪误差表，结果显示两种情况下的误差以及误差率基本一致，而且误差基本控制在可以忽略不计的范围内，误差之所以小主要是因为所建模型为基于速度的控制模型，并且加入了闭环反馈控制，因此误差得到有效遏制。之所以还会有误差，考虑为以下原因：（1）测量误差，主要为同心度、同轴度等位置公差对建模精度的影响；（2）接触类型，主要表现在物体之间的接触类型不易把握，例如文中将轮胎与地面间接触定义为点接触，然而实际过程中是面接触，这会在一定程度上影响位姿控制精度。