《表2 误差对比：复合扰动下双足机器人位姿修正解耦控制研究》

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《复合扰动下双足机器人位姿修正解耦控制研究》

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分析图5得知，在非连续区域分布的地面下，通过地面环境适应校正，提高了机器人的控制性能，控制收敛性较好，在第5步跨越周期中，机器人的解耦强度达到24dB，双足机器人步进的实际步长误差接近0.25m，测试不同方法进行机器人控制的步进误差，得到对比结果如表2所示，分析表2得知，本文方法进行机器人驱动步行位姿修正，误差较小，满足设计指标。