《表1 机器腿步态跟踪控制误差对比》

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《基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制》

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分析图4结果得知，采用本文方法进行机器腿仿生步态，步态参量具有更好的量化跟踪和误差修正能力，提高了机器腿仿生步态控制的精度。采用本文方法和传统方法，得到机器腿步态跟踪的误差对比结果如表1，分析得知，本文方法的控制误差最小，响应能力和收敛性较好，提高了机器腿控制的稳健性。