《表1 4个控制器在速度跟踪模式下的积分误差指标对比》

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《曲轴转角域ADRC在船舶柴油机中的应用》

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为了更进一步比较，表1给出了上述除TB-2ndADRC-a以外的其他4个控制器在曲轴域上的误差绝对值积分（IAE）值。由表1可知:CA-2ndADRC的IAE值最小，CA-PID的最大；CA-1stADRC与TB-2ndADRC-b的IAE值相同，但是CA-1stADRC需要调整的参数却比TB-2ndADRC-b的少。这也表明:曲轴域ADRC具有比时间域ADRC更好的转速跟踪性能；低阶的曲轴域ADRC能够达到高阶的时间域ADRC相同的控制性能，但是低阶的曲轴域ADRC需要调整的参数更少。